大农推介：如今的农业机械化厉害到什么程度？

　　现在是人工智能的时代，几乎所有事情都可以用机器人来完成，无人机，无人汽车，无人超市……但这些农业中的机器人，你都见过吗？今天让我们一起走进农业机械化，看看如今农业机械化究竟厉害到什么程度！

　　该设备为苗圃自走式喷雾机器人，主要由底盘结构、喷雾系统、驱动器、传感器、控制系统等组成。喷雾机器人具有对温室大棚农作物进行自动喷雾的先进技术，喷雾系统射程可达 6 米，喷头可实现俯仰和水平旋转的两自由度运动。通过传感器对环境的检测，实现喷雾机器人的自主避障。喷雾机器人的框架主要采用铝合金型材和有机玻璃，便于加工和组装，在强度上满足温室大棚作业的要求。

　　遥控自动立木整枝机属于林业特种机器人，可由1人携带，通过手持遥控器控制机器沿树干上下爬行，进行整枝作业。遥控自动立木整枝机是国内首次研制成功，我国是继日本之后，第二个研制成功并应用的国家，整体技术达到了国际先进水平。获得北京市科学技术奖三等奖、1项国家发明专利、3项国家实用新型专利。

　　（1）减少或消除原木节疤，提高原木通直度和圆满度；（2）减少病虫害、风雪害和森林火灾发生的风险；（3）促进树木快速生长，增加木材蓄积量和碳汇；

　　（4）通过遥控自动立木整枝机进行整枝作业，可以减少工人疲劳和因爬树作业造成的伤亡。

　　鉴于小型移动机器人具有土壤机械压实作用小，作业时作物损害轻、故障时易撤离现场等优点，设计了一种基于两自由度五连杆腿部机构的四足机器人：腿部采用轻质高强度材料加工的三段式两自由度结构，自带肌腱式减震机构，可有效缓冲地面冲击，蓄能减耗；膝关节电机安装在基座上可减小腿部转动惯量，提高运动速度；搭载视觉传感器，实现目标自动跟踪；具备远程遥控功能，以适应复杂环境需求。

　　所述机械执行系统包括车体、伸缩式滑动平台、五自由度采摘机械臂和两指式末端执行器；所述控制系统包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、伺服电机驱动器、双目摄像机、红外传感器、压力传感器、电气控制柜及控制电路。本发明采用模块化设计理念，将两指式末端执行器、五自由度采摘机械臂、伸缩式滑动平台和传感器系统集成在一起，将果实和障碍物的图像采集和特征提取、伸缩式滑动平台的智能移动、五自由度采摘机械臂的壁障与果实定位以及两指式末端执行器的抓取进行整合，实现了猕猴桃果实采摘的机械化、自动化，提高了劳动生产率、降低了生产成本、保证了果实的收获质量。

　　蔬菜嫁接机器人是国家“863”计划研究成果，获得国家发明专利授权。它采用计算机控制，嫁接时，操作者只需把砧木和穗木放到相应的供苗台上即可，其他嫁接作业，如砧木生长点切除、穗木切苗、砧木穗木的接合、固定、排苗均由机器自动完成。非常适于黄瓜、西瓜、甜瓜等瓜菜苗的自动化嫁接工作。嫁接的砧木可以是云南黑籽南瓜或瓠瓜。设计精巧、结构简单、操作方便。该机对砧木、穗木适应性强，嫁接性能可靠，具有体积小、重量轻、移动快捷特点。各项技术指标均达到和超过了世界先进水平。

　　解决了蔬菜幼苗的柔嫩性、易损性和生长的不一致性等难题，实现了蔬菜幼苗嫁接的精确定位、快速抓取、良好切削与接合固；研制成功了具有自主知识产权的自动嫁接机器人系统；实现了蔬菜嫁接苗的搬送、切除、接合、固定、排苗等作业过程的自动化，填补了我国自动嫁接机器人领域的空白，是集机械、自动控制与设施园艺技术于一体的高新技术，它可大幅度提高嫁接速度、明显降低劳动强度，并可提高嫁接成活率，被视为嫁接育苗革命性技术。

　　本发明公开了一种行走码垛机器人系统，包括坐标定位型产品输送系统和三轴码垛机器人，所述三轴码垛机器人与坐标定位型产品输送系统连接，所述坐标定位型产品输送系统包括龙门航架、过渡输送线、横向输送线、斜坡输送线、轴移动坐标定位系统、截流导向装置和动力系统，所述三轴码垛机器人包括横移轴、竖直方向移动轴和法兰旋转轴，所述横移轴设置在移动坐标定位系统上。包装袋自始端经灌装封袋后，由输送流水线将包装袋输送送至龙门航架搭载的过渡输送线上；在龙门航架搭载的过渡输送线上的包装袋被截流导向装置在任意位置拦截并顺利引导至横向输送线上；并最终被输送至代码机中的代码位置，由三轴码垛机器人执行装车或者码垛的自动化作业。

　　本发明公开了一种农业收获机器人的夜视导航系统，属于农业机器人导航领域。其特征在于，该夜视导航系统包括机器视觉模块，GPS 模块，数据融合模块以及运动控制模块。所述机器视觉模块与 GPS 模块将采集的信息实时处理后传输给信息融合模块，信息融合模块将接收到信息进行融合处理后传输给运动控制模块，运动控制模块通过控制转向系统控制农业收获机器人运动，从而实现自主导航。本发明采用夜视成像系统，结合视觉导航与 GPS 导航，有效解决了夜视环境下农业收获机器人的导航问题，提高了导航的可靠性。